四合一步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器4IM50A8
產(chǎn)品介紹：
4IM50A8是一款四合一閉環(huán)通用型步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器，采用64位浮點(diǎn)雙核DSP數(shù)字處理技術(shù)，控制算法涵蓋先進(jìn)的變電流技術(shù)、FOC矢量控制與變頻技術(shù)，可同時(shí)控制四臺(tái)閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器發(fā)熱小，電機(jī)振動(dòng)小，運(yùn)行平穩(wěn)。
用戶可設(shè)置200~51200 內(nèi)的任意細(xì)分以及額定電流內(nèi)的任意電流值，能滿足大多數(shù)場(chǎng)合的應(yīng)用需要。由于采用內(nèi)置微細(xì)分技術(shù)，即使在低細(xì)分的條件下，也能夠達(dá)到高細(xì)分的效果，低中高速運(yùn)行都很平穩(wěn)，噪音超??；閉環(huán)控制可實(shí)現(xiàn)2000+RPM轉(zhuǎn)速。驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部集成了參數(shù)上電自動(dòng)整定功能，能夠針對(duì)不同電機(jī)自動(dòng)生成最優(yōu)運(yùn)行參數(shù)，最大限度發(fā)揮電機(jī)的性能。
核心特點(diǎn)：
●全新64位浮點(diǎn)雙核DSP技術(shù)，四合一驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，可獨(dú)立控制4臺(tái)步進(jìn)電機(jī)；
●兼容28-86閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)；
●電流自動(dòng)匹配負(fù)載，可在0.5-8.0A之間給定（限閉環(huán)控制）；
●低振動(dòng)，低噪聲，運(yùn)行平穩(wěn)，電機(jī)發(fā)熱低；
●內(nèi)置微細(xì)分和平滑濾波功能，細(xì)分設(shè)置范圍200-12800；
●內(nèi)置能耗泄放電阻，提升驅(qū)動(dòng)器電源保護(hù)能力；
●具有過壓、欠壓、過流和超差等保護(hù)功能；
●內(nèi)置電機(jī)參數(shù)自動(dòng)匹配功能；
品型號(hào)與選型表：
4IM50A8驅(qū)動(dòng)器可匹配28、35、42、57、60、和86基座兩相閉環(huán)和開環(huán)步進(jìn)電機(jī)。
|
電機(jī)基座 |
產(chǎn)品型號(hào) |
靜轉(zhuǎn)矩Nm |
電機(jī)類型 |
編碼器線數(shù) |
|
28 |
28HS15-EC1000 |
0.15 |
閉環(huán) |
1000 |
|
28H00710 |
0.07 |
開環(huán) |
||
|
28H01210 |
0.09 |
開環(huán) |
||
|
35 |
35HS35-EC1000 |
0.35 |
閉環(huán) |
1000 |
|
35H0215 |
0.16 |
開環(huán) |
||
|
35H03512 |
0.35 |
開環(huán) |
||
|
42 |
42HS03-EC1000 / 2500 |
0.3 |
閉環(huán) |
1000 / 2500 |
|
42HS05-EC1000 / 2500 |
0.5 |
閉環(huán) |
1000 / 2500 |
|
|
42HS07-EC1000 / 2500 |
0.7 |
閉環(huán) |
1000 / 2500 |
|
|
42H0217 |
0.22 |
開環(huán) |
||
|
42H0317 |
0.34 |
開環(huán) |
||
|
42H0620 |
0.65 |
開環(huán) |
||
|
57 |
57HS10-EC1000 / 2500 |
1.0 |
閉環(huán) |
1000 / 2500 |
|
57HS20-EC1000 / 2500 |
2.2 |
閉環(huán) |
1000 / 2500 |
|
|
57H0940 |
0.9 |
開環(huán) |
||
|
57H2240-D |
2.0 |
開環(huán) |
||
|
57H2850 |
2.8 |
開環(huán) |
||
|
60 |
60HS15-EC1000 / 2500 |
1.5 |
閉環(huán) |
1000 / 2500 |
|
60HS30-EC1000 / 2500 |
3.0 |
閉環(huán) |
1000 / 2500 |
|
|
86 |
86HS40-EC1000 / 2500 |
4.5 |
閉環(huán) |
1000 / 2500 |
|
86HS80-EC1000 / 2500 |
8.5 |
閉環(huán) |
1000 / 2500 |
|
|
86H4540 |
4.5 |
開環(huán) |
||
|
86H8550 |
8.5 |
開環(huán) |
注：表格中各個(gè)型號(hào)都要做鏈接到對(duì)應(yīng)電機(jī)介紹頁面
電氣參數(shù)：
|
參 數(shù) |
4IM50A8 |
|||
|
最小值 |
典型值 |
最大值 |
單位 |
|
|
連續(xù)輸出電流（峰值） |
1.0 |
- |
8.0（閉環(huán)） |
A |
|
電源電壓（直流） |
+20 |
+36 |
+50 |
Vdc |
|
控制信號(hào)輸入電流 |
6 |
10 |
16 |
mA |
|
控制信號(hào)接口電平 |
4.5 |
5 |
28 |
Vdc |
|
脈沖頻率 |
0 |
- |
200 |
kHz |
|
脈沖高電平寬度 |
1.5 |
- |
- |
uS |
|
絕緣電阻 |
500 |
- |
- |
MΩ |
上位機(jī)控制信號(hào)端口:
|
驅(qū)動(dòng)器 |
名稱 |
功能 |
|
Drive 1 |
PUL+ |
1# 電機(jī)脈沖控制信號(hào)：脈沖上升沿有效；PUL-高電平時(shí)4.5～28V，低電平時(shí)0～0.5V。為了可靠響應(yīng)脈沖信號(hào)，脈沖寬度應(yīng)大于1.5μs。 |
|
PUL- |
||
|
DIR+ |
1# 電機(jī)方向信號(hào)：高/低電平信號(hào)，為保證電機(jī)可靠換向，方向信號(hào)應(yīng)先于脈沖信號(hào)至少 2μs建立。電機(jī)的初始運(yùn)行方向與電機(jī)的接線有關(guān)，互換任一相繞組（如A+、A-交換）可以改變電機(jī)初始運(yùn)行的方向，DIR-高電平時(shí)4.5～28V，低電平時(shí)0～0.5V。 |
|
|
DIR- |
||
|
Drive 2 |
PUL+ |
2# 電機(jī) 脈沖控制信號(hào)：脈沖上升沿有效；PUL-高電平時(shí)4.5～28V，低電平時(shí)0～0.5V。為了可靠響應(yīng)脈沖信號(hào)，脈沖寬度應(yīng)大于1.5μs。 |
|
PUL- |
||
|
DIR+ |
2# 電機(jī) 方向信號(hào)：高/低電平信號(hào)，為保證電機(jī)可靠換向，方向信號(hào)應(yīng)先于脈沖信號(hào)至少 2μs建立。電機(jī)的初始運(yùn)行方向與電機(jī)的接線有關(guān)，互換任一相繞組（如A+、A-交換）可以改變電機(jī)初始運(yùn)行的方向，DIR-高電平時(shí)4.5～28V，低電平時(shí)0～0.5V。 |
|
|
DIR- |
||
|
Drive 3 |
PUL+ |
3# 電機(jī) 脈沖控制信號(hào)：脈沖上升沿有效；PUL-高電平時(shí)4.5～28V，低電平時(shí)0～0.5V。為了可靠響應(yīng)脈沖信號(hào)，脈沖寬度應(yīng)大于1.5μs。 |
|
PUL- |
||
|
DIR+ |
3# 電機(jī) 方向信號(hào)：高/低電平信號(hào)，為保證電機(jī)可靠換向，方向信號(hào)應(yīng)先于脈沖信號(hào)至少 2μs建立。電機(jī)的初始運(yùn)行方向與電機(jī)的接線有關(guān)，互換任一相繞組（如A+、A-交換）可以改變電機(jī)初始運(yùn)行的方向，DIR-高電平時(shí)4.5～28V，低電平時(shí)0～0.5V。 |
|
|
DIR- |
||
|
Drive 4 |
PUL+ |
4# 電機(jī) 脈沖控制信號(hào)：脈沖上升沿有效；PUL-高電平時(shí)4.5～28V，低電平時(shí)0～0.5V。為了可靠響應(yīng)脈沖信號(hào)，脈沖寬度應(yīng)大于1.5μs。 |
|
PUL- |
||
|
DIR+ |
4# 電機(jī) 方向信號(hào)：高/低電平信號(hào)，為保證電機(jī)可靠換向，方向信號(hào)應(yīng)先于脈沖信號(hào)至少 2μs建立。電機(jī)的初始運(yùn)行方向與電機(jī)的接線有關(guān)，互換任一相繞組（如A+、A-交換）可以改變電機(jī)初始運(yùn)行的方向，DIR-高電平時(shí)4.5～28V，低電平時(shí)0～0.5V。 |
|
|
DIR- |
電機(jī)接線端口
|
驅(qū)動(dòng)器 |
名稱 |
功 能 |
|
Drive 1 |
A+、A- |
1#電機(jī)A相線圈接口。 |
|
B+、B- |
1#電機(jī)B相線圈接口。 |
|
|
Drive 2 |
A+、A- |
2#電機(jī)A相線圈接口。 |
|
B+、B- |
2#電機(jī)B相線圈接口。 |
|
|
Drive 3 |
A+、A- |
3#電機(jī)A相線圈接口。 |
|
B+、B- |
3#電機(jī)B相線圈接口。 |
|
|
Drive 4 |
A+、A- |
4#電機(jī)A相線圈接口。 |
|
B+、B- |
4#電機(jī)B相線圈接口。 |
電源端口
|
驅(qū)動(dòng)器 |
名稱 |
功能 |
|
Drive 1、2、3、4 |
+VDC |
驅(qū)動(dòng)器電源正極輸入接口，直流電24~50Vdc輸入，推薦36Vdc供電，供電電源輸出能力要求15A以上。推薦使用線性穩(wěn)壓電源供電。如果是開關(guān)電源供電，開關(guān)電源輸出功率要大于驅(qū)動(dòng)器輸入功率，否則開關(guān)電源容易保護(hù)或燒壞。 |
|
+VDC |
||
|
GND |
驅(qū)動(dòng)器電源負(fù)極輸入接口 |
|
|
GND |
編碼器信號(hào)端口
|
驅(qū)動(dòng)器 |
名稱 |
功能 |
|
Drive 1 |
EB+ |
Drive 1電機(jī)編碼器信號(hào)EB+差分輸入 |
|
EB- |
Drive 1電機(jī)編碼器信號(hào)EB-差分輸入 |
|
|
EA+ |
Drive 1電機(jī)編碼器信號(hào)EA+差分輸入 |
|
|
EA- |
Drive 1電機(jī)編碼器信號(hào)EA-差分輸入 |
|
|
VCC |
Drive 1 +5V直流輸出，給驅(qū)動(dòng)器電機(jī)編碼器供電 |
|
|
EGND |
+5V直流負(fù)極輸出 |
|
|
Drive 2 |
EB+ |
Drive 2電機(jī)編碼器信號(hào)EB+差分輸入 |
|
EB- |
Drive 2電機(jī)編碼器信號(hào)EB-差分輸入 |
|
|
EA+ |
Drive 2電機(jī)編碼器信號(hào)EA+差分輸入 |
|
|
EA- |
Drive 2電機(jī)編碼器信號(hào)EA-差分輸入 |
|
|
VCC |
Drive 2 +5V直流輸出，給驅(qū)動(dòng)器電機(jī)編碼器供電 |
|
|
EGND |
+5V直流負(fù)極輸出 |
|
|
Drive 3 |
EB+ |
Drive 3電機(jī)編碼器信號(hào)EB+差分輸入 |
|
EB- |
Drive 3電機(jī)編碼器信號(hào)EB-差分輸入 |
|
|
EA+ |
Drive 3電機(jī)編碼器信號(hào)EA+差分輸入 |
|
|
EA- |
Drive 3電機(jī)編碼器信號(hào)EA-差分輸入 |
|
|
VCC |
Drive 3 +5V直流輸出，給驅(qū)動(dòng)器電機(jī)編碼器供電 |
|
|
EGND |
+5V直流負(fù)極輸出 |
|
|
Drive 4 |
EB+ |
Drive 4電機(jī)編碼器信號(hào)EB+差分輸入 |
|
EB- |
Drive 4電機(jī)編碼器信號(hào)EB-差分輸入 |
|
|
EA+ |
Drive 4電機(jī)編碼器信號(hào)EA+差分輸入 |
|
|
EA- |
Drive 4電機(jī)編碼器信號(hào)EA-差分輸入 |
|
|
VCC |
Drive 4+5V直流輸出，給驅(qū)動(dòng)器電機(jī)編碼器供電 |
|
|
EGND |
+5V直流負(fù)極輸出 |
報(bào)警和使能信號(hào)端口
|
Drive 1、2、3、4 |
ENA+ |
1、2、3、4#驅(qū)動(dòng)器 共用一個(gè)使能信號(hào)：此輸入信號(hào)用于使能或禁止。ENA+ 接4.5～28Vdc，ENA-接低電平（或內(nèi)部光耦導(dǎo)通）時(shí)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)器都將切斷電機(jī)各相的電流使各個(gè)電機(jī)均處于自由狀態(tài)，此時(shí)步進(jìn)脈沖不被響應(yīng)。當(dāng)不需用此功能時(shí)，使能信號(hào)端懸空即可。 |
|
ENA- |
||
|
Drive 1、2、3、4 |
ALM+ |
1、2、3、4#驅(qū)動(dòng)器共一路報(bào)警輸出，只要其中一路出現(xiàn)報(bào)警，均有輸出信號(hào)，輸出方式為OC輸出，ALM+需要外接上拉電阻，最大上拉電壓為為直流24Vdc，最大輸出電流為100mA。 |
|
ALM- |
撥碼開關(guān)設(shè)定
4IM50A8驅(qū)動(dòng)器的Drive 1，Drive2，Drive 3和Drive 4采用同一個(gè)8位撥碼開關(guān)設(shè)定細(xì)分以及工作參數(shù)。詳細(xì)描述如下：
電源端口
|
驅(qū)動(dòng)器 |
名稱 |
功能 |
|
Drive 1、2、3、4 |
+VDC |
驅(qū)動(dòng)器電源正極輸入接口，直流電24~50Vdc輸入，推薦36Vdc供電，供電電源輸出能力要求15A以上。推薦使用線性穩(wěn)壓電源供電。如果是開關(guān)電源供電，開關(guān)電源輸出功率要大于驅(qū)動(dòng)器輸入功率，否則開關(guān)電源容易保護(hù)或燒壞。 |
|
+VDC |
||
|
GND |
驅(qū)動(dòng)器電源負(fù)極輸入接口 |
|
|
GND |
編碼器信號(hào)端口
|
驅(qū)動(dòng)器 |
名稱 |
功能 |
|
Drive 1 |
EB+ |
Drive 1電機(jī)編碼器信號(hào)EB+差分輸入 |
|
EB- |
Drive 1電機(jī)編碼器信號(hào)EB-差分輸入 |
|
|
EA+ |
Drive 1電機(jī)編碼器信號(hào)EA+差分輸入 |
|
|
EA- |
Drive 1電機(jī)編碼器信號(hào)EA-差分輸入 |
|
|
VCC |
Drive 1 +5V直流輸出，給驅(qū)動(dòng)器電機(jī)編碼器供電 |
|
|
EGND |
+5V直流負(fù)極輸出 |
|
|
Drive 2 |
EB+ |
Drive 2電機(jī)編碼器信號(hào)EB+差分輸入 |
|
EB- |
Drive 2電機(jī)編碼器信號(hào)EB-差分輸入 |
|
|
EA+ |
Drive 2電機(jī)編碼器信號(hào)EA+差分輸入 |
|
|
EA- |
Drive 2電機(jī)編碼器信號(hào)EA-差分輸入 |
|
|
VCC |
Drive 2 +5V直流輸出，給驅(qū)動(dòng)器電機(jī)編碼器供電 |
|
|
EGND |
+5V直流負(fù)極輸出 |
|
|
Drive 3 |
EB+ |
Drive 3電機(jī)編碼器信號(hào)EB+差分輸入 |
|
EB- |
Drive 3電機(jī)編碼器信號(hào)EB-差分輸入 |
|
|
EA+ |
Drive 3電機(jī)編碼器信號(hào)EA+差分輸入 |
|
|
EA- |
Drive 3電機(jī)編碼器信號(hào)EA-差分輸入 |
|
|
VCC |
Drive 3 +5V直流輸出，給驅(qū)動(dòng)器電機(jī)編碼器供電 |
|
|
EGND |
+5V直流負(fù)極輸出 |
|
|
Drive 4 |
EB+ |
Drive 4電機(jī)編碼器信號(hào)EB+差分輸入 |
|
EB- |
Drive 4電機(jī)編碼器信號(hào)EB-差分輸入 |
|
|
EA+ |
Drive 4電機(jī)編碼器信號(hào)EA+差分輸入 |
|
|
EA- |
Drive 4電機(jī)編碼器信號(hào)EA-差分輸入 |
|
|
VCC |
Drive 4 +5V直流輸出，給驅(qū)動(dòng)器電機(jī)編碼器供電 |
|
|
EGND |
+5V直流負(fù)極輸出 |
報(bào)警和使能信號(hào)端口
|
Drive 1、2、3、4 |
ENA+ |
1、2、3、4#驅(qū)動(dòng)器 共用一個(gè)使能信號(hào)：此輸入信號(hào)用于使能或禁止。ENA+ 接4.5～28Vdc，ENA-接低電平（或內(nèi)部光耦導(dǎo)通）時(shí)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)器都將切斷電機(jī)各相的電流使各個(gè)電機(jī)均處于自由狀態(tài)，此時(shí)步進(jìn)脈沖不被響應(yīng)。當(dāng)不需用此功能時(shí)，使能信號(hào)端懸空即可。 |
|
ENA- |
||
|
Drive 1、2、3、4 |
ALM+ |
1、2、3、4#驅(qū)動(dòng)器共一路報(bào)警輸出，只要其中一路出現(xiàn)報(bào)警，均有輸出信號(hào)，輸出方式為OC輸出，ALM+需要外接上拉電阻，最大上拉電壓為為直流24Vdc，最大輸出電流為100mA。 |
|
ALM- |
撥碼開關(guān)設(shè)定
4IM50A8驅(qū)動(dòng)器的Drive 1，Drive2，Drive 3和Drive 4采用同一個(gè)8位撥碼開關(guān)設(shè)定細(xì)分以及工作參數(shù)。詳細(xì)描述如下：
細(xì)分設(shè)定（SW1-SW4) 其他設(shè)定(SW5-SW8)
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SW1 |
SW2 |
SW3 |
SW4 |
SW5 |
SW6 |
SW7 |
SW8 |
細(xì)分設(shè)定
|
Pulse/rev |
SW1 |
SW2 |
SW3 |
SW4 |
|
Default(200) |
ON |
ON |
ON |
ON |
|
400 |
OFF |
ON |
ON |
ON |
|
800 |
ON |
OFF |
ON |
ON |
|
1600 |
OFF |
OFF |
ON |
ON |
|
3200 |
ON |
ON |
OFF |
ON |
|
3600 |
OFF |
ON |
OFF |
ON |
|
6400 |
ON |
OFF |
OFF |
ON |
|
12800 |
OFF |
OFF |
OFF |
ON |
|
25600 |
ON |
ON |
ON |
OFF |
|
1000 |
OFF |
ON |
ON |
OFF |
|
2000 |
ON |
OFF |
ON |
OFF |
|
4000 |
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
|
5000 |
ON |
ON |
OFF |
OFF |
|
7200 |
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
|
8000 |
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
|
10000 |
OFF |
OFF |
OFF |
OFF |
注：如上細(xì)分為標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)4IM50A8細(xì)分，其它細(xì)分可以根據(jù)客戶需求派生，能設(shè)定的細(xì)分范圍為200~51200之間的任意值。
其他撥碼開關(guān)設(shè)定說明
SW5：設(shè)定電機(jī)的方向，OFF=CCW，ON=CW；
SW6：運(yùn)行模式選擇，OFF=FOC插補(bǔ)模式，ON=PM點(diǎn)位模式；
SW7：電機(jī)規(guī)格選擇，OFF=42/57，ON=60/86；
SW8： 脈沖方式選擇，OFF=PUL/DIR，ON=CW/CCW；
差分式典型接線圖：
產(chǎn)品外形圖：
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